在多数情况下，智能汽车的产业链与具身智能共振，包括动力端的电池包、肢体方面的离合器、轴承、大小脑内置的智能芯片等。

但在肢体上，因人形机器人对操作、执行有更精密的要求，因此发展出“灵巧手”这一特殊部件，而灵巧手的发展在很大程度上决定人形机器人进入C端市场后的性能以及接受程度。

灵巧手是人形机器人产业中非常关键的产业链细分方向，其产业中包括灵巧手创企、车企/人形机器人创企、科研机构等三类企业。

在设计上，灵巧手包括传动系统、驱动系统、电机、减速器、六维力矩等关键部分和核心组件。

1）灵巧手传动系统：

灵巧手的传动系统是机械结构的核心部分，它负责将输入的动力转换为手指关节的运动。

根据不同的涉及需求和应用场景，灵巧手的传动系统可分为腱绳传动、连杆传动与齿轮传动。

其中，腱绳传动在目前应用最广泛，是最类似于人手的肌腱结构，适合空间狭小且需要驱动自由度数量较多的场景，但精度不高、抓取力不足；

齿轮/蜗轮蜗杆传动式可实现高精度，但结构复杂、成本高，目前主要在工业机器人中应用；

连杆驱动式能抓取大型的物体且结构设计紧凑，但在远距离的控制上比较困难，多用于工业和商业用途。

2）驱动系统：

电机驱动是多指灵巧手的主要驱动方式，其优势是驱动力大、控制精度高、响应快、模块化设计、易于更换维护等。

其中，空心杯电机是灵巧手关键零部件。

以特斯拉2023年生产的名为Optimus的人形机器人为例，空心杯电机占单台机器人的成本达到4.43%，占手部执行器成本为54.5%。

值得注意的是，目前空心杯电机厂商的第一梯队，如Maxon、Faulhaber、Portescap均集中在海外，国内厂商如鸣志电器目前具备了批量生产的能力，且兼具性价比优势，目前属于第二梯队，但有望进一步突破技术壁垒，实现国产替代。

3）关键组件：电机和减速器

过渡到零部件部分，人形机器人的核心部件是电机和减速器，在国产化替代方面有巨大潜力。并且，其攻克将推动人形机器人的产业化进程。

电机方面，除了上面提到的空心杯电机，还有无框力矩电机也在人形机器人中应用广泛。

空心杯电机：

通常尺寸较小，直径不超过40mm，优势是转速高、响应快、精度高，非常适合于灵巧手来执行精细和复杂的动作。

无框力矩电机：

一种新型力矩电机，专为需求体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功率高的应用场合而设计，适用于人形机器人的关节驱动。

减速器方面，它一般是在电机与执行机构之间起到匹配转速和传递扭矩的作用。一般减速器由多个齿轮组成，通过不同大小齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。人形机器人中常用的三类精密减速器分别为：行星减速器、RV减速器，以及谐波减速器。

行星减速器：

结构简单，传动效率高，多安装在伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，精确定位，常被用于机器人中对精度要求低的部分身体旋转关节。

RV减速器：

具有高刚性、耐超载的特性，且传动精度稳定，但体积相对较大，且成本较高。

谐波减速器：

优势是设计紧凑、高减速比、高传动精度，但承载能力比使用寿命相比RV减速器较低。此外，谐波减速器的成本处于行星减速器和RV减速器之间，高于行星减速器，低于RV减速器。

4）六维力矩传感器：

力传感提供力反馈信息，是环境感知中的重要一环，具体可分为一维、三维，和六维力传感器。其中，六维力传感器能同时测量中性坐标系内的三个力（FX、FY、FZ）和三个矩（MX、MY、MZ），应用于机器人控制、力学实验和科研领域，是机器人中最常用的传感器之一。